دانلود ترجمه مقاله طراحی دینامیکی بازوی کش دار دستگاه خودکار سری ربات زنده با ۴ درجه ی آزادی
عنوان ترجمه فایل فارسی: مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه ی آزادی برای شبیه-سازی و کنترل.
عنوان نسخه انگلیسی: Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control
مرتبط با رشته های : برق و الکترونیک
تعداد صفحات مقاله فارسی: ۱۴ صفحه
این فایل ترجمه شده به صورت ورد word می باشد و دارای امکان ویرایش هست.
و دریافت رایگان متون لاتین در قسمت پایین با فرمت pdf آمده دانلود است.
قسمتی از متن انگلیسی:
۱ Introduction Elasticity in the actuation of robotic arms was for a long time seen as undesirable. When introducing a series elasticity in the joint actuation, reduced torque and force bandwidth and increased controller complexity for oscillation damping and tracking control are the result. Research on series elastic actuators [13] however, showed that mechanical compliance in the joint actuation can simplify force control in constrained situations, increase safety because of the low-pass filtering of torque and force peaks between the decoupled joint and gearbox , and increase performance of specific tasks because of the possibility to store mechanical energy in the elasticity. For example, the increase of performance for throwing was examined in [18]. In [19], an actuation approach with two motors per joint increasing torque bandwith without compromising safety was examined. A classification of elastic joint actuation principles is given in [17]
قسمتی از ترجمه مقاله
